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示教器是主管应用工具软件与用户（机器人）之间的接口操作装置。示教器通过电缆与控制柜连接。我们在机器人的点动进给、程序创建、程序的测试执行、操作执行和姿态确认等等操作时都会使用示教器。

示教器开关示教器具有如下开关：

开关

功能

示教器有效开关

将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。

安全开关

三位置安全开关，按到中间位置成为有效。有效时，从安全开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会停止。

急停按钮

不管示教器有效开关的状态如何，机器人都会停止（停止方法的详情，请参照“为了安全使用”的“机器人的停止方法”）。

表一：示教器开关

图一：示教器开关

示教器按键示教器按键由与菜单相关的按键、与点动相关的按键、与执行相关的按键、与编辑相关的按键和其他按键组成。

图二：示教器操作键

按键

功能

功能键(F)，用来选择画面最下行的功能键菜单。

NEXT（翻页）键将功能键菜单切换到下一页。

按下[MENU]（菜单）键，显示出画面菜单。

FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。

SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT（编辑）键用来显示程序编辑界面。

DATA（数据）键用来显示数据画面。

POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。

单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割屏幕（单屏、双屏、三屏）。

单独按下的情况下，移动到提示画面。

在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面。

单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S→…的顺序，依次切换组、副组。

按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。

HANDLINGTOOL（搬运工具）用示教器上的应用专用按键。应用专用按键根据应用而有所不同。

注释：

GROUP键，只有在订购了多动作和附加轴控制的软件选项，追加并启动附加轴和独立附加轴的情况下才有效。

表2：与应用相关的按键

按键

功能

SHIFT键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。左右的SHIFT键功能相同。

COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”→“用户”→“关节”。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。

倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换：“VFINE（微速）”→“FINE（低速）”→“1%→5%→50%→%”（5%以下时以1%为刻度切换，5%以上时以5%为刻度切换）。

点动键，与SHIFT键同时按下可以进行点动进给。

J7、J8用于同一群组内的附加轴点动进给。但是，5轴机器人和4轴机器人等不到6轴的机器人的情况下，从空闲中的按键起依次使用。（例：5轴机器人上，将J6、J7、J8键用于附加轴的点动进给）

※J7、J8键的效果设定可进行变更。详情请参照相关说明书。

表3：与点动相关的按键

按键

功能

FED（前进）键、BDW（后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。

程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停。

HOLD（暂停）键，用来中断程序的执行。

STEP（单步/连续）键，用于测试运转时的单步执行和连续执行的切换。

表4：与执行相关的按键

按键

功能

PREV（返回）键，用于返回到上一级。只有有从属关系的菜单才能够返回。相互独立的菜单或界面不能返回。

ENTER（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。

BACKSPACE（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。

光标键用来移动光标。

ITEM（项目选择）键，用于输入行号后移动光标至该行。

表5：其他按键

细心的朋友会发现机器人单元上有一些警告标记，那么这些警告标记提醒我们需要注意一些什么事项？其又有什么含义呢？让我们一起来了解一下吧！

1

在J2基座侧面你会发现有这样的标记。这种标记是搬运标记。

搬运标记（R-iB/F,F,F,L,L,H,U)

当搬运机器人的时候，我们应该严格按照搬运标记的指示执行。不同的机型，其搬运标记也是不同的。有关各机型的运送姿势，请参阅相关机型的说明书。若是上述标记，其内容如下：1.利用叉车起重机搬运的情形搬运时应使用可搬运重量在0kg或以上的叉车起重机。叉车起重机支架（选项）的耐载荷为N（kgf），所以将要搬运的机器人的总重量应为kg或以下。2.利用起重机搬运的情形搬运时应使用可搬运重量在0kg以上的起重机；耐载荷在N（0kgf）以上的4根吊索吊装以及4个耐载荷在N（kgf）以上的吊环螺栓。

2

另外在搬运时，我们也要注意一下相关指定运送构件的使用，来保证相关人员和机器人本体的安全。

搬运注意标记

以上搬运注意标记的内容为：在搬运机器人时应该注意以下事项：1.不要向旁侧拉引吊环螺栓。2.不要以叉车起重机等的卡爪给运送构件施加冲撞力。3.不要在运送构件上挂上链条等。

3

当我们需要更换平衡调节单元时，我们都应该查看并且严格按照平衡调节单元更换标记的指示执行。

平衡调节单元更换标记（R-iB/F,F,L,F,L,L,H)

若是上述平衡调节单元更换标记，其内容如下：1.更换时的机器人姿态应该处在J2轴为0°位置。2.该机器人平衡调节单元的重量为kg。

4

在平衡杠上还会贴有这样的一个静止拆解的警告标记。

禁止拆解标记

当出现这个标记的时候，我们需要注意平衡缸的内部有弹簧，十分危险，因而切勿对其进行拆解。

5

当我们需要更换润滑油的时候，我们也会看到有这样的标记

供脂/排脂标记

它告诉我们加油时候的一些注意事项：在添加润滑油之前要卸掉出油口螺丝；应使用手动加油泵加油；应使用该机型相对应的润滑油；具体有关机型的指定润滑油，加油量和加油口、出油口的位置请参阅该机型的维修说明书。

6

在机器人电机，本体，盖板或平衡缸上会出现这样的一个警告标记。

禁止脚踏标记

当出现这个标记时，我们需要注意千万不要将脚放在机器人上或爬到其上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。

7

在机器人电机或控制柜的出风口会出现这样一个警告标记。

注意高温标记

当出现这个标记时，我们需要注意贴有此标记处会发热。在发热的状态下，因为不得已的情况而一定要触摸设备时，应准备好耐热手套等保护用具，不然会导致作业人员烫伤。从事相关作业时一定要注意相关的警告标志，并严格按照相关标记的指示执行，以此来确保作业人员和机器人本体的安全，并逐步提高安全防范意识和生产效率。

来源：网络。

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