一更新的原因

转数计数器独立电池供电，记录各轴的数据。

若示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下机器人手臂位置移动时要对计数器进行更新，否则机器人运行位置不准。

二需要更新的情况：

1更换伺服电机转数计数器电池后。

2当转数计数器发生故障，修复后。

3转数计数器与测量板之间断开过以后。

4断电后，机器人关节轴发生了移动。

5当系统报警提示“转数计数器未更新”时。

三ABB机器人转数计数器更新的操作步骤：

（1）通过手动操纵，选择单轴运动模式，“轴4-6和轴1-3”，按着顺序依次将六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3。

（2）在主菜单界面选择“校准”。选择需要校准的机械单元，单击“ROB_1”。

（3）选择“校准参数”，选择“编辑电动机校准偏移”。在弹出对话框中单击“是”

（4）弹出编辑电机校准偏移界面，对六个轴的偏移参数进行修改。

将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改。

（5）单击偏移值，输入机器人本体上的电动机校准偏移数据。输入新的校准偏移值后，单击“确定”，将重新启动示教器。在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。

（6）重启机器人控制器后，在示教器主菜单中单击“校准”。

选择“Rob_1”。选择“转数计数器”，再选择“更新转数计数器”。在弹出对话框中单击“是”。

（7）单击“确定”，弹出要更新的轴的界面，单击“全选”然后单击“更新”。

（8）在弹出窗口中单击“更新”，然后等待系统完成更新工作，当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”，转数计数器更新完毕。